Pada 28 November 1998 bertempat di Mini Theatre, Muzium Orang Asli Jabatan Hal Ehwal Orang Asli Malaysia, Gombak, Selangor; satu perjumpaan khas telah diadakan bagi menubuh sebuah pertubuhan lepasan institusi pengajian tinggi dikalangan Orang Asli. Berikutan itu sebuah protem committee dibentuk bagi mengurus hal-hal pendaftaran serta merangka undang-undang pertubuhan tersebut. Pendaftar Pertubuhan telah meluluskan pendaftarannya dan bergerak sebagai sebuah pertubuhan yang sah disisi undang-undang pada 06 OKTOBER 1999.
Pada Mesyuarat Agung Ke IV (20 JUN 2009), yang mana ahli-ahli pertubuhan memutuskan agar perkataan 'kelab' yang digunakan sebelum itu dipinda kepada perkataan 'persatuan' , iaitu Persatuan Siswazah Orang Asli Semenanjung Malaysia [PSOA] atau dalam Bahasa Inggerisnya “Peninsular Malaysia Orang Asli Graduate Association”. Pindaan ini bagi tujuan pengembangan agar sinonim dengan citarasa generasi muda, mantap dan bersinergi.
Dewasa ini Persatuan Siswazah Orang Asli Semenanjung Malaysia [PSOA] dianggotai oleh kira-kira 85% dari jumlah keseluruhan golongan lepasan institusi pengajian tinggi masyarakat Orang Asli di Semenanjung Malaysia.
